上海绕城高速公路主要建设在上海市的郊区地带，环绕市中心，连线远郊的各座卫星城。这一公路最早建成的同三段，起自G2京沪高速公路安亭枢纽，迄于新农枢纽，连线S19新卫高速公路，长约46公里，于2002年建成通车。北段西起安亭枢纽，与同三段相接，东至S20上海外环高速公路同济路枢纽，长约39公里，于2004年通车（其中利用嘉浏高速公路一期的4.6公里于2000年先期建成）。东南段西起S4沪金高速公路，向东至南汇区惠南镇北折，到浦东新区界河，长约52公里，大部分由原先的一级公路改建、串联而成，于2004年竣工通车。南段长约27公里，自S4沪金高速至新农枢纽，与S36亭枫高速公路一同建设，于2005年竣工。浦东段长约25公里，约一半为新建路段，另一半为改建路段，于2009年10月30日竣工通车。

上海绕城高速公路按全封闭、全立交的高速公路或城市快速路标準设计，为双向4-6车道，设计时速每小时80-100公里。绕城高速位于上海外环高速公路的外圈，为大型货运车辆绕行上海市中心提供了方便，有效地缓解了外环交通的紧张状况。

绕城高速目前自五洲大道至同济路段与S20上海外环高速公路併线，远期则将通过郊环隧道独立成环。

2010年10月11日，上海绕城高速沪太路跨线桥封闭施工段发生桥樑坍塌事故，导致一人死亡。

标记说明： ↗ = 互通出口 □ = 互通枢纽 S = 服务区 ￥ = 主线收费站

上海郊环高速公路共设34个互通出入口和枢纽，以及1对服务区： ↗：拱极路 ↗：沪南公路 ↗：东大公路 □：大亭（接S2沪芦高速公路） ↗：新四平公路 ↗：瓦洪公路 ↗：南奉公路 ↗：浦星公路 □：绕城高速莘奉金（接S4沪金高速公路） ↗：浦卫公路 □：亭林（接G15瀋海高速公路） ↗：亭卫公路 □：新农（接S36亭枫高速公路、S19新卫高速公路） ↗：新农 ↗：泖港 ↗：李塔汇 □：大港（接G60沪昆高速公路） S：小崑山 ↗：天马 □：绕城高速沪青平（接G50沪渝高速公路） ↗：重固 ↗：白鹤 □：安亭（接G2京沪高速公路、G42沪蓉高速公路） ↗：宝安公路 ↗：嘉松北路 □：嘉西（接G15瀋海高速公路） ↗：永盛路 □↗：嘉定南门（接S5沪嘉高速公路） ↗：浏翔公路 ↗：沪太路 ↗：薀川路 ￥：月浦 ↗：同济路 ↗：宝杨路 ↗：水产路 □↗：同济路（接S20上海外环高速公路）