JTAG的ICD（In-Circuit Debugger）也称为JTAG仿真器，是通过JTAG边界扫描口进行调试的设备。JTAG仿真器通过处理器特有的JTAG接口与目标通信，通过并口或串口、网口、USB口与宿主机通信。JTAG仿真器比较便宜，连线也比较方便通过现有的JTAG边界扫描口与CPU核通信，属于完全非插入式（即不使用片上资源）调试，它无需目标存储器，不占用目标系统的任何连线埠。